Tipo di deambulazione sui soli arti posteriori, sviluppata da alcuni vertebrati tetrapodi, che comporta modificazioni della colonna vertebrale e degli arti. Ha caratterizzato alcuni dinosauri; tra le specie viventi è presente in pochi primati (associandosi, nell’uomo, alla stazione eretta) e negli uccelli, dove è reso necessario dalla trasformazione in ali degli arti superiori.