Quarto figlio (n. 1178 circa - m. Bamberga 1208) di Federico Barbarossa e di Beatrice di Borgogna, fu eletto nel 1190, a richiesta del fratello Enrico VI, vescovo di Würzburg. Abbandonato lo stato ecclesiastico, ottenne (1195) il possesso dei beni matildini col titolo di marchese di Toscana, e (1196) anche il ducato di Svevia in seguito alla morte dei fratelli Federico e Corrado. Morto anche Enrico VI, fu eletto (1198) re di Germania, ma il partito guelfo gli contrappose Ottone di Brunswick, che nel 1201 ebbe il riconoscimento di Innocenzo III. Scomunicato, F. riconquistò (dal 1204 in poi) gran parte delle terre perdute durante la lotta contro il rivale. Nel 1207 il papa lo riconobbe come re di Germania, ma alla vigilia dell'incoronazione imperiale F. fu assassinato nel palazzo vescovile di Bamberga, per vendetta privata, dal conte palatino Ottone di Wittelsbach. Aveva sposato (1197) Irene, figlia dell'imperatore bizantino Isacco Angelo.