Ordine di Rettili Arcosauri fossili, affini ai Saurischi. Erbivori, bipedi o quadrupedi, presentavano affinità scheletriche con gli Uccelli: il pube con post-pube disposto parallelamente all’ischio; premascellari privi di denti e ricoperti da un becco corneo. Animali giganteschi, come Stegosaurus del Giurassico dell’America Settentrionale (5 m di lunghezza), Triceratops del Cretaceo (8 m), Iguanodon bipede, anche del Cretaceo (10 m), erano caratterizzati da un dermascheletro sempre presente, rappresentato da lamine o piastre ossee sul dorso e sulla coda. Comprendono, tra gli altri, i sottordini Ornitopodi, Stegosauri, Ceratopsidi e Anchilosauri.
Gli Ornitopodi, comprendenti varie famiglie tra le quali Adrosauridi, Iguanodontidi e Ipsilofodontidi, comparsi nel Triassico superiore, ebbero il loro massimo sviluppo nel Cretaceo; erbivori, bipedi, erano lunghi dai 2,5 m delle forme più antiche fino ai 15 m degli adrosauri.