Figlio (n. tra il 1051 e il 1058 - m. 1111) di Roberto il Guiscardo e di Alberada di Buonalbergo, dopo aver partecipato alla campagna dell'Epiro contro i Bizantini insieme col padre, alla morte di questo (1085) costrinse il fratello minore Ruggero, erede della contea di Puglia, a cedergli Bari e Taranto. Nell'agosto del 1096 fattosi crociato, si distinse soprattutto nella presa di Antiochia (3 giugno 1098), di cui fu nominato principe dagli altri capi. Dopo che Raimondo di Saint-Gilles, conte di Tolosa, pretendente anch'egli al principato, fu partito per Gerusalemme come capo dell'esercito, difese Antiochia dalle pretese dei Bizantini e poi dagli Arabi di cui subì per due anni la prigionia. Nel 1104, a corto di denaro e di soldati, lasciata la reggenza al nipote Tancredi, rientrò in Italia e, preparato un forte esercito, nel 1107 attaccò l'Impero bizantino, logorando le sue forze nel lungo assedio di Durazzo, finché nel settembre 1108 dovette chieder pace all'imperatore Alessio I e dichiararsi suo vassallo. Preparava in Puglia un secondo esercito quando venne a morte, lasciando il principato al figlio Boemondo, avuto dalla moglie Costanza, figlia di Filippo I re di Francia.