Figlio (n. 1166 - m. 1200) dell'imperatore Federico I e di Beatrice di Borgogna, ereditò la Borgogna (1184) alla morte della madre. Si unì in matrimonio con una nipote di Filippo II Augusto di Francia, dalla quale ebbe una figlia, Beatrice. Di natura autoritaria, non godette le simpatie dei fratelli Enrico VI e Filippo di Svevia.