Figlio naturale (Cotignola 1409 - Fossa, Ferrara, 1473) di Muzio Attendolo. Difensore della Marca d'Ancona per il fratello Francesco col titolo di vicemarchese (1433), combatté presso Camerino Niccolò Fortebraccio, che vi fu ucciso (1435), e partecipò a tutte le guerre della Marca. Marito (1444) di Costanza da Varano, ebbe la signoria di Pesaro in parte come dote della moglie e in parte comprandola (1445). Cedutala al papa Eugenio IV (1446), poco dopo la riprese e se ne assicurò il possesso mercé una convenzione con i Malatesta e l'investitura papale (1447) come vicario con diritto ereditario. Ma la sua vita continuò a svolgersi su campi di battaglia, al servizio ora del fratello Francesco, ora del papa, ora del re di Napoli, dal quale ultimo ottenne il titolo di Gran Contestabile e di luogotenente generale del Regno (1462). Protettore delle arti, fu anche autore di versi. A lui Pesaro deve la cinta di mura, il Palazzo Ducale e la Villa Imperiale.