(gr. Πεντεσίλεια, lat. Pentesilēa) Amazzone, figlia di Ares e di Otrere; dopo la morte di Ettore venne in soccorso di Priamo con una schiera di Amazzoni e, dopo molti atti di valore, cadde colpita a morte da Achille, che vedendola morire se ne innamorò, secondo una tradizione. Achille avrebbe poi ucciso Tersite, che aveva schernito tale passione.
Tra le varie opere della letteratura moderna ispirate a Pentesilea, famosa è la tragedia Penthesilea (1808) del poeta tedesco H. von Kleist (1777-1811). In essa, che è un'esaltazione dei diritti della passione, l'amazzone ama Achille; ma, fraintendendo l'atteggiamento di lui, lo uccide e, nel suo furore d'amore e d'annientamento, fa scempio del corpo dell'eroe.