Phylum di animali a simmetria bilaterale, metamerici, provvisti di appendici articolate. Comprende i subphyla: Trilobiti (estinto), Chelicerati (Aracnidi), Mandibolati (Crostacei, Insetti, Chilopodi, Diplopodi e Pauropodi).
Il sistema nervoso è formato da gangli sopraesofagei complessi (cerebrum) uniti a gangli sottoesofagei a formare un cingolo periesofageo. Dai gangli sottoesofagei ha origine la catena gangliare ventrale, spesso raccorciata, talvolta costituita da un solo ganglio, derivato dalla fusione dei vari gangli. Il cuore è dorsale; la muscolatura striata. Hanno sessi generalmente separati con dimorfismo sessuale spesso assai vistoso. Il corpo è ricoperto di chitina, sostanza molto resistente di consistenza cornea, impregnata nei Crostacei di sali di calcio, la quale riveste anche gli organi interni di origine ectodermica. In corrispondenza delle articolazioni, la chitina si riduce a sottili membranelle flessibili. La cuticola forma peli, spine, tubercoli, fossette, tutti di origine ipodermica, come la chitina. A queste formazioni sono talvolta connessi organi di senso, particolarmente organi di senso tattile e olfattivo. L’occhio degli A. è costituito secondo svariati modelli; nei Crostacei e negli Insetti è comune l’occhio composto. Le uova hanno generalmente segmentazione superficiale. Lo sviluppo postembrionale, per la poca elasticità della cuticola chitinosa, avviene mediante mute, che spesso sono connesse a metamorfosi e hanno anche la funzione di eliminare prodotti di rifiuto del metabolismo, che si accumulano nei tegumenti.
L’unicità del phylum degli A. è discussa da alcuni autori, che ipotizzano il polifiletismo del gruppo. Taluni ritengono inconciliabile la presenza all’interno dello stesso phylum di classi caratterizzate da appendici metameriche uniramose (quali le zampe o le antenne degli Insetti) e biramose (quali quelle dei Crostacei). Secondo questa corrente all’interno degli A. andrebbero riconosciuti i phyla distinti dei Crostacei e degli Unirami (Insetti, Miriapodi e Onicofori), più altri gruppi distinti, in cui sarebbero compresi i Chelicerati e varie forme estinte. Altri autori, al contrario, ritengono che nell’ambito dell’appendice biramosa si possa comunque riconoscere un asse principale e uno secondario, il primo dei quali sarebbe in effetti omologabile all’appendice uniramosa. Nei Crostacei l’asse principale corrisponderebbe all’endopodite, quello secondario all’esopodite. Questo modello manterrebbe la validità della visione unitaria del phylum. Più complessa è l’interpretazione dei rapporti strutturali delle appendici cefaliche tra i vari gruppi degli A.: nelle Trilobiti, estinte, il primo paio di appendici era trasformato in antenne, mentre le successive non mostravano particolari specializzazioni; nei Chelicerati, viceversa, le prime appendici sono trasformate in cheliceri e le successive in strutture di tipo masticatorio, rappresentate però dalla sola porzione basale (gnatobase), anche se mancano vere e proprie mascelle e mandibole; nei Crostacei compaiono 2 paia di antenne e pezzi boccali trasformati a partire dalle 3 paia di appendici successive; una situazione analoga si osserva negli Insetti e nei Miriapodi, anche se il secondo paio di antenne scompare e il secondo paio di mascelle si fonde secondariamente a formare una struttura impari, il labbro inferiore o labium.