Gli alleati, i tributari e i mercenari che, insieme alle legioni, componevano l’esercito romano. Durante la Repubblica, erano i consoli a stabilire da quali Stati dovevano essere inviati gli auxilia, il luogo e il giorno di convocazione, e il numero, di solito già fissato dai trattati. Dopo la guerra sociale (89 a.C.), gli a. si reclutarono fuori d’Italia. Augusto riformò radicalmente l’organizzazione di queste milizie: la fanteria leggera (ausiliaria) fu divisa in coorti di 500 o 1000 soldati; alcune di esse, le equitatae, comprendevano reparti di cavalleria. Agli a. era affidato il servizio di guardia ai confini, di presidio a province. La durata del servizio era di 25 anni. Fra i principali benefici, che gli a. ottenevano al termine del servizio, erano la cittadinanza romana e il diritto di contrarre matrimonio anche con donna straniera. Con Adriano, furono impiegati come a. corpi di milizie barbariche detti numeri, che conservarono caratteri nazionali.