Ciascuna delle unità, originariamente di 100 uomini, in cui fu suddivisa la cittadinanza romana a scopo militare e politico, sulla base del censo. Le c. erano 193: la cavalleria (equites) aveva 18 c.; la fanteria (pedites) era divisa in cinque classi, la prima di 80 c., la seconda, la terza, la quarta di 20 c. ciascuna, la quinta di 30 (e in ciascuna di queste erano tante c. di seniores, dai 46 ai 60 anni, quante di iuniores, dai 17 ai 45 anni), alla prima classe erano aggregate due c. di fabri (genio); seguivano poi altre tre c.: tubicini, cornicini (suonatori), accensi velati (inermi o armati di fionde). Alcuni studiosi datano questa costituzione al 5° o al 4° sec. a.C., ma secondo la tradizione risale a Servio Tullio. Nel campo politico, l’ordinamento in c. vigeva nell’assemblea popolare: i comizi (➔) centuriati.
Nel campo militare, la c. era l’unità di base della legione; nel riordinamento operato forse nel 4° sec. a.C. essa fu sostituita dal manipolo, costituito da due centurie. Al comando della c. era il centurione: il centurio prior comandava la c. di destra del manipolo e guidava l’intero manipolo, il centurio posterior la c. di sinistra. Il primo centurione del primo manipolo, detto primus pilus o primipilus o pilus prior, partecipava al consiglio di guerra del generale. Nella legione ordinata a coorti della fine della repubblica e dell’impero, il pilus prior comandava l’intera coorte.