Il catasto e anche il complesso dei beni posseduti, il patrimonio individuale o familiare sottoponibile a imposta. A partire dalla fine del 18° sec. si parla di voto censitario (o democrazia censitaria) nel caso in cui i diritti politici sono riconosciuti soltanto ai proprietari di un determinato censo.
In Roma antica la parola census designò la compilazione delle liste dei cittadini e la registrazione dei loro averi, affidate a magistrati speciali detti censori, cui era affidato anche il compito di preservare la moralità cittadina. Tali funzioni furono attribuite per la prima volta nella seconda metà del 5° sec. a.C. ad alcuni membri del cosiddetto tribunato militare con potestà consolare. L’istituzione della censura come magistratura autonoma avvenne con le leggi Licinie Sestie del 367 a.C., che diedero alla repubblica romana il suo assetto costituzionale definitivo. I censori erano eletti in numero di 2, una volta ogni 5 anni, e rimanevano in carica 18 mesi; come per gli altri magistrati maggiori, l’assemblea competente a eleggerli era il comizio centuriato, ma essi, contrariamente ai consoli e ai pretori, non detenevano il potere sovrano (imperium) e potevano esercitare solo le specifiche funzioni loro riconosciute dall’ordinamento. La censura era la magistratura cui spettava la revisione dei ruoli dei cittadini e dei loro beni, operazione fondamentale per il corretto funzionamento delle istituzioni repubblicane, e in particolare dell’assemblea popolare centuriata, la cui organizzazione era fondata su criteri rigorosamente timocratici. I censori esercitavano inoltre il diritto di sindacare la condotta dei cittadini e di colpirli con la nota censoria, che poteva produrre il passaggio a una classe inferiore, e dalla fine del 4° sec. avevano il compito di completare il senato (lectio senatus) e di rimuoverne gli indegni. Avevano inoltre importanti compiti nella gestione dei beni dello Stato e delle opere pubbliche. La censura, abolita da Silla, rifiorì con Augusto fino a essere assunta dagli imperatori. Nel Basso Impero romano (4° sec. d.C.), il funzionario dipendente dal prefetto dell’urbe cui competeva soprattutto la stima delle imposte dovute dai senatori era detto censuale.