Presso gli antichi era propriamente l'esercizio della lotta; poi il luogo in cui si svolgevano esercizi e gare di lotta (e insieme di pugilato e di pancrazio), annesso originariamente al ginnasio (in Roma alle terme). Nell'uso moderno, locale o insieme di locali destinato allo svolgimento di esercizi atletici o ginnici, fornito di attrezzi, spogliatoi e impianti igienici; per estensione, anche l’attività ginnica o atletica svolta in palestra. In alpinismo, p. di roccia e p. di ghiaccio, rispettivamente, parete di roccia e zona di un ghiacciaio su cui è possibile apprendere le specifiche tecniche di arrampicata.
Nel mondo greco la p. era dapprima un semplice piazzale sabbioso annesso al ginnasio, poi un cortile con impianto per lavarsi, uno spogliatoio, un deposito per l'olio e per gli utensili. Fu generalmente circondata da un peristilio quadrato o rettangolare del perimetro di due stadî olimpici (384 m) con portici a colonnato semplice su tre lati e doppio sul quarto, con esedre e sedili. Sempre maggiore sviluppo assunsero nel periodo ellenistico gli annessi destinati ai bagni. Nelle terme romane la p. era costituita da un cortile di varia forma, risultante spesso dall'adattamento alla topografia del luogo, disposto su un lato degli ambienti termali oppure tutt'intorno ad essi, circondato da portici a colonne con esedre e sale annesse.
Nel mondo moderno, l'uso di costruire p., ossia edifici destinati alle esercitazioni ginnastiche, è legato allo sviluppo dell'edilizia scolastica a partire dal sec. 19°. La p. annessa agli edifici scolastici consiste generalmente in una sala di grandi dimensioni, coperta a vetri o illuminata da grandi finestre nelle pareti, nella quale sono installati gli attrezzi necessarî alle esercitazioni fisiche degli allievi. La p. occupa spesso un corpo di fabbrica apposito ed è fornita di spogliatoi, impianti igienici e docce. Annesso alle p. è spesso uno spazio libero per gli esercizî all'aria aperta, talora con gli impianti occorrenti per particolari attività sportive. Oltre le p. facenti parte di edifici scolastici, vi sono anche p. pubbliche, appartenenti per lo più a enti o associazioni sportive. In questi casi la p. prende talora l'aspetto di circolo sportivo.