Nel diritto romano, antica forma di compravendita reale (mancipatio), che, in origine, prevedeva lo scambio contestuale di cosa contro prezzo, quest’ultimo ancora rappresentato da moneta non coniata, e pertanto da pesare su una bilancia che un libripens porgeva all’acquirente; cinque testimoni assistevano all’atto, che si perfezionava, oltre che con le suddette formalità gestuali, con la solenne pronuncia da parte dello stesso compratore di parole rituali, con le quali egli dichiarava la sua volontà di far propria la cosa secondo il diritto dei Quiriti. Quando, in età repubblicana, venne introdotta la moneta coniata, l’uso della pesatura, pur di per sé non scomparso, divenne un mero orpello, sicché il prezzo veniva pagato a parte; il che significa che la mancipatio, da negozio causale, era destinato a diventare un negozio astratto, traslativo sì della proprietà della cosa, ma per le più svariate ragioni, ivi compresa quella di donare. L’atto comunque continuava a produrre, quale effetto naturale, la garanzia contro l’evizione che l’accipiente fosse eventualmente costretto a subire, donde la facoltà, a lui accordata dall’ordinamento, di esercitare contro l’alienante un’azione per il duplum (cosiddetta actio auctoritatis).
Dalla mancipatio ebbero origine, grazie all’evoluzione successiva che la giurisprudenza pontificale seppe trarne, sia il principale atto di trasferimento della proprietà, avente a oggetto le sole res mancipi, sia gli altri gesta per aes et libram (atti librali) applicati in quasi tutti i campi del diritto civile, e tra questi, in particolare, il testamentum per aes et libram, la più importante e diffusa forma di testamento dell’età classica, inizialmente sviluppatosi dalla cosiddetta mancipatio familiae, con cui, prima di morire, il de cuius provvedeva in ordine al proprio patrimonio familiare, trasferendolo in blocco a un fiduciario, che ne avrebbe poi eseguito le ultime volontà. In età postclassica, allorché cominciò ad affermarsi la pratica della compravendita scritta e venne progressivamente meno la distinzione fra res mancipi e nec mancipi, la mancipatio perse sempre più d’importanza, tanto che in epoca giustinianea risultava oramai scomparsa.