Nel mondo antico il termine greco προσκύνησις e il suo equivalente latino adoratio erano usati per indicare gli atti esprimenti il sentimento di venerazione e di rispetto verso la divinità o un oggetto sacro o una persona ritenuta anche essa sacra. Tali erano, per es., il bacio, diretto o accennato (portando alla bocca le prime dita della destra), il prosternarsi completamente o l’inginocchiarsi o l’inchinarsi con tutto il corpo o con il solo capo. L’a. mediante prosternazione fu comune in Oriente e dall’Oriente passò ai regni ellenistici e quindi all’Impero romano, dove fu accolta definitivamente con Diocleziano. Di tutti questi gesti rimane la documentazione in monumenti figurati, anche cristiani.
Nell’ebraismo e nel cristianesimo il gesto di a. è inteso come manifestazione di un sentimento di timore e insieme di rispetto e amore verso Dio a cui l’uomo, riconoscendosi inferiore, vuole esprimere la propria soggezione. Perciò l’a., diversa dalla preghiera che chiede qualche cosa, è stata definita come l’atto culminante del culto. Essa può assumere infinite forme, che vanno dal semplice gesto alla meditazione mistica e alla dedicazione di tutta la vita a Dio. L’atto esteriore, di per sé indifferente, acquista valore solo in relazione all’atto interno, dell’intelletto e della volontà, di cui è manifestazione. Gli Ebrei estesero l’a. a esseri celesti (angeli) e anche a uomini (per es., Giuseppe adorato dai fratelli, Gen. 43, 26) ma poi (Ester 3, 2) la rifiutarono al sovrano che si pretendeva divino. I primi cristiani si mantennero rigoristi; successivamente l’a., pur conservando sempre un senso religioso, fu attribuita anche a creature in speciale rapporto con Dio. Il senso e la natura di questa seconda specie di a. si precisarono, in seguito alle controversie relative al culto delle immagini (➔ iconoclastia), con la distinzione tra l’a. di latria e il culto (detto anche venerazione) di dulia e iperdulia (o venerazione speciale). Si distingue altresì l’a. assoluta, tributata a ciò che la merita in sé (a. di Dio, della Trinità, di Gesù Cristo ecc.; venerazione speciale di Maria Vergine) da quella relativa (a. della Croce, degli strumenti della passione ecc., iperdulia delle immagini della Madonna ecc.). Si spiega così il significato di certi gesti di a., dalla genuflessione e dal bacio del piede del sommo pontefice all’‘ubbidienza’, detta anche a., del papa neoeletto da parte dei cardinali.