Ornamento operato ad ago più generalmente sul tessuto, qualche volta sul cuoio, sulla paglia e simili, con filo di lana, di lino, di seta ecc.
Dell’antichità del r. si hanno prove dai testi letterari, ma scarse sono le opere conservate (frammenti egizi al Museo di Antichità di Torino; frammento greco del 4° sec. a.C. di lana color porpora, con la figura di un cavaliere, a San Pietroburgo, Ermitage). Assai pregiato in Grecia e a Roma, dov’era chiamato ‘lavoro frigio’, il r. ebbe probabilmente origine in Oriente; in Cina fu usato come ornamento delle vesti più sontuose. Carattere pittorico ebbero i vivaci r. copti (dal 6° sec. d.C.). Nel Medioevo i r. orientali si diffusero in tutta Europa e quelli bizantini giunsero alla perfezione di esecuzione (dalmatica, detta di Carlomagno, nel Tesoro Vaticano, del 9° o del 15° sec.). Verso il 1000 l’arte del r. ebbe un centro a Palermo, quando fu fondato dai saraceni un ṭirāz (fabbrica regia di stoffa, fiorente ancora sotto i Normanni), dove furono prodotti manti imperiali e arredi sacri (manto di Vienna del 1133).
Dal principio del 13° sec. la voga del r. non conobbe limiti: lavori mirabili vengono prodotti in tutta Italia e dalle Isole Britanniche si diffonde l’opus anglicanum. In esso, come nell’opus theutonicum di origine germanica, il r. gareggia con la pittura in complesse scene figurate. Lo stesso si verifica nel 13° e 14° sec. anche in Francia, dal 17° alla fine del 18° sec. centro massimo di quest’arte. Nel 14° e 15° sec. la Fiandra produsse r. di pregio, talvolta ispirati all’arte dei grandi pittori, mentre in Spagna l’occupazione araba e gli scambi con l’Africa settentrionale contribuivano a mantenere al r. carattere orientale.
In Italia il r. del 14° sec. si distinse da quello di altri paesi per disegno e sobrietà di decorazione; il centro più attivo fu Firenze, dove artisti fornirono disegni per opere di r. (parato di S. Giovanni su disegno di A. Pollaiolo, Firenze, Museo dell’Opera del duomo).
L’arte del r. è diffusa presso le popolazioni di interesse etnologico per decorare il vestiario cerimoniale. Le vesti degli Athabaska, Algonchini e Sioux erano adorne di r. eseguiti con aculei di porcospino e perline; nel Messico i capi di abbigliamento erano decorati con motivi convenzionali. R. adornano le vesti dei notabili etiopici e delle popolazioni libico-berbere. Nel Kasai i tessuti ornamentali vengono ricamati con rafia di vari colori a motivi geometrici o stilizzati.
I numerosi r. si possono raggruppare in: r. in bianco, sia con fili bianchi sia con fili a colori, per biancheria e abiti; dal punto smerlo al traforo dei r. Madera, Richelieu, Rinascimento; r. su tela, diviso in due gruppi, il primo comprendente r. su fili contati e il secondo ogni r. su tela disegnata; i lavori italiani, greci e spagnoli dal 15° al 17° sec. sono generalmente ricamati con un solo colore, di preferenza il rosso porpora; invece quelli di origine orientale presentano una grande varietà di colorazioni frammiste a fili d’oro e d’argento; r. su seta e velluto, per la moda femminile e i paramenti sacri, eseguito a telaio con seta e oro; r. in oro, in uso nel 17° sec. e agli inizi del 18° per parati da chiesa e in cui l’effetto del r. è prodotto dai modi di fissare il filo di metallo sopra imbottiture; r. a rapporto (o riporto), consistente nel fissare, su un fondo di stoffa, ritagli di pezzetti di tessuto ottenendo un disegno; r. ad arazzo, comprende ogni tipo di r. a fili contati, in cui i punti ricoprono il tessuto su cui è eseguito.
Le prime macchine per il r. comparvero in Svizzera verso il 1830, ma per lavori di tipo molto semplice; con successive modifiche tali macchine furono in grado di eseguire un maggior numero di lavori. Sostanzialmente esse erano composte da un telaio verticale sul quale era steso il tessuto da ricamare, da un doppio sistema di pinze che comandavano un dispositivo di aghi i quali attraversavano il tessuto, e da un pantografo speciale che, guidato lungo i contorni del disegno da eseguire, comandava il telaio. Nel 1860, a opera dello svizzero I. Groeble, si ottenne un miglioramento con la macchina a navette da lui stesso creata, nella quale gli aghi prendono il filo dal rocchetto, passano attraverso il tessuto e giungono dall’altra parte a una navetta contenente una bobina che tiene fermo il punto. I successivi studi furono rivolti alla sostituzione del pantografo con un sistema del tutto meccanico e il problema fu risolto (1896) da A. Groeble, figlio dell’inventore della macchina a navette: nella sua macchina il disegno è sostituito da cartoni forati nei quali a ogni foro corrisponde un movimento.
Attualmente la macchina è comandata a mezzo elaboratore. Anche le macchine da cucire sono munite di dispositivi per il ricamo.