L’incarico di diffondere un messaggio religioso conferito a determinati individui (missionari) dal fondatore di una religione o da chi ne ha avuto da lui delega o di lui ha la rappresentanza.
La storia delle m. cattoliche in senso proprio comincia nel 13° sec. con le iniziative degli ordini religiosi di recente fondazione, in primo luogo dei francescani e dei domenicani, che organizzarono a questo fine scuole speciali per la preparazione dei missionari (Raimondo da Peñafort e Raimondo Lullo). Tra il 15° e il 16° sec. le scoperte geografiche aprirono nuovi vastissimi territori e infusero nuovo vigore all’opera evangelizzatrice, direttamente controllata nelle nuove terre sotto il loro dominio dal Portogallo e dalla Spagna, che ottennero dal papato il diritto di patronato. Accanto ai vecchi ordini religiosi se ne affiancarono nuovi, anzitutto i cappuccini e i gesuiti. L’azione missionaria conseguì risultati positivi in alcune zone costiere dell’Africa, in Asia (India, Siam, Cambogia, Birmania, Filippine, Cina, Giappone) e nelle Americhe. In alcuni paesi i primi frutti delle m. furono successivamente dispersi da movimenti di reazione anticattolica e da persecuzioni (particolarmente gravi in Giappone a partire dal 1597).
Per coordinare e regolare l’attività missionaria nel mondo, e per cercare di sottrarla nei territori dipendenti dalla Spagna e dal Portogallo al controllo esercitato da quei governi, Gregorio XV nel 1622 istituì la Congregazione de Propaganda Fide e affidò le m., nelle diverse regioni, alla responsabilità di ‘vicari apostolici’, ordinariamente insigniti di carattere episcopale e direttamente dipendenti da questa congregazione. A essa si aggiunsero poi nuove congregazioni, come la Congregazione della m. (lazzaristi), fondata da s. Vincenzo de’ Paoli nel 1625, e la Società per le m. estere di Parigi (1660). Nel corso del secolo seguente, la decadenza delle m. fu determinata dalla generale crisi che colpì la Chiesa per il diffondersi dello spirito antireligioso e anticlericale derivato dall’illuminismo, che provocò, fra l’altro, la soppressione della Compagnia di Gesù (1773) responsabile di numerose missioni. Negli anni della Rivoluzione francese e del periodo napoleonico Propaganda Fide vide confiscati i suoi beni e praticamente non poté proseguire la propria attività. Si riorganizzò nel 1817, mentre si ricostituivano anche le altre congregazioni missionarie e ne sorgevano di nuove (M. estere di Milano nel 1850, M. africane di Lione nel 1856, Padri di Scheut nel 1862, Missionari d’Africa o Padri bianchi nel 1868).
Dalla metà del 19° sec. le esplorazioni geografiche e l’espansione coloniale europea aprirono alle m. nuovi campi, ma se da una parte nell’insieme le m. traevano giovamento dalla protezione dei governi, dall’altra la loro attività tendeva in certa misura a confondersi agli occhi delle popolazioni locali con il dominio coloniale, attirando su di sé risentimenti e reazioni. Al termine del Primo conflitto mondiale, Benedetto XV con l’enciclica Maximum illud (1919) dettò nuove direttive per la ripresa dell’attività missionaria, condannando ogni spirito nazionalistico, affermando solennemente il carattere cattolico (cioè universale e sovrannazionale) delle m. e ponendo in primo piano l’esigenza della formazione del clero indigeno. Dopo il Secondo conflitto mondiale con il processo di decolonizzazione, nei nuovi Stati indipendenti si sono costituite quasi dappertutto le chiese locali. Lo slancio ecumenico, che caratterizza la vita della Chiesa dopo il concilio Vaticano II, e il nuovo atteggiamento più positivo verso i valori delle religioni non cristiane sembrano aver alquanto raffreddato lo slancio missionario, ma a esso, come a dovere evangelico essenziale d’ogni cristiano, non hanno cessato di richiamarsi i recenti pontefici (lo stesso mutamento del titolo della Congregazione de Propaganda Fide in Congregazione per l’evangelizzazione dei popoli ne è testimonianza).
L’approfondimento teorico della natura e dei problemi delle m. è avvenuto con lo sviluppo della missionologia. Le questioni più dibattute sono state: la legittimazione delle m., ossia il fondamento del diritto della Chiesa a evangelizzare i popoli non cristiani, e il fine proprio delle m., variamente indicato nella salvezza delle anime e nell’annuncio del Vangelo o nella plantatio Ecclesiae, nel piantare la Chiesa visibile dove essa non è ancora stabilita. La dottrina ufficiale, notevolmente approfondita dal concilio Vaticano II, ha trovato espressione soprattutto nel decreto Ad Gentes del 1965, nel quale si afferma che «la Chiesa che vive nel tempo è per sua natura missionaria»; essa prosegue la m. stessa divina e porta a realizzazione il piano divino per la salvezza degli uomini. Fine delle m. è la creazione di nuove Chiese, che dovranno conservare le tradizioni particolari e rispecchiare i caratteri propri di ciascuna comunità nazionale.
L’azione missionaria è disciplinata e diretta dai can. 781-92 e dal decreto Ad gentes, che la definisce attività essenziale della Chiesa, essendo la trasmissione della fede a tutti gli uomini e la diffusione della Chiesa la ‘m.’ ricevuta dagli apostoli fin dal momento in cui la Chiesa venne fondata da Cristo. L’attività missionaria è svolta dai sacerdoti, i quali dipendono direttamente da chi governa la Chiesa particolare (diocesi, prefettura o vicariato apostolico) nel cui ambito territoriale essi operano (can. 790). La loro attività è affiancata e sostenuta dai catechisti, ossia da fedeli laici, debitamente istruiti ed eminenti per vita cristiana. Sotto la prudente guida dei missionari, i catechisti si dedicano a proporre la dottrina evangelica e a organizzare la vita liturgica della comunità.
Pontificie opere missionarie Associazioni di fedeli costituite per aiutare le m. con le preghiere e le offerte; sono tutte internazionali e coordinate fra loro nella direzione, con consigli nazionali.
La Pontificia opera missionaria della propagazione della fede fu ideata nel secondo decennio del 19° sec. da P.-M. Jaricot; dal 1926 organizza la giornata missionaria mondiale nella penultima domenica d’ottobre. Dal 1922 ha sede centrale a Roma.
La Pontificia opera missionaria di s. Pietro Apostolo fu ideata nel 1889 da Stéphanie Cottin Bigard (m. 1903) e da sua figlia Jeanne, ebbe il sostegno d’una enciclica di Leone XIII (Ad extremas Orientis oras, 1893) e fu regolarmente costituita nel 1895. Trasferita a Friburgo in Svizzera, passò poi alle suore francescane missionarie di Maria. Dal 1920 collegata con la Congregazione de Propaganda Fide, dal 1929 ha la sua sede centrale a Roma.
L’attività missionaria delle Chiese protestanti si è sviluppata dalla metà del 17° sec.; in quel tempo, fra l’altro, il puritano J. Eliot iniziò la predicazione del cristianesimo fra la popolazione nativa dell’America Settentrionale. In Inghilterra, la prima società missionaria, la Società della fede cristiana per le Indie occidentali, fu fondata nel 1691; seguirono, fra le più importanti, la Società per la propagazione del Vangelo (fondata a Londra nel 1701), la Società delle missioni battiste (Londra, 1792), il Consiglio americano degli amici delle m. (Boston, 1810), l’Unione missionaria battista (Boston, 1814), la Società delle m. evangeliche (Basilea, 1815), la Società delle m. evangeliche fra i pagani (Berlino, 1823), la Società delle m. evangeliche (Parigi 1824), le M. estere della Chiesa presbiteriana (New York, 1837); la loro attività si è espansa soprattutto in Africa, ma anche in India, in Cina, in Oceania, affiancando alla propaganda religiosa molteplici istituzioni di carattere educativo e assistenziale.
Caratteristiche dell’azione missionaria protestante sono state la collaborazione fra le diverse società, specialmente nei settori scolastico e assistenziale, l’estesa utilizzazione di elementi ausiliari tratti dalla popolazione locale, la ricerca di coordinamento generale.